Bootloader 更新

早期的 Pixhawk系列 基于 FMUv2 的飞行控制器有一个硬件问题(芯片勘误表),这导致限制它们只能使用 1MB 的闪存空间。 这个问题已经在新版本的硬件中被修正了,所以它现在(理论上)可以安装 FMUv3 固件,并访问全部的 2MB 可用储存空间。

但不行的是,一些厂商生产的飞控板仍在使用旧版的bootloader,导致无法检测硬件问题是否依然存在。 因此,FMUv2 固件仍然必须对储存空间做限制。

本篇将介绍,怎样将 bootloader 更新至最新版,以便在兼容的飞控板上使用FMUv3固件。

主要步骤

您可以通过设置参数:SYS_BL_UPDATE,以便在下次重新启动时启动 bootloader 更新。

要更新bootloader,请执行以下操作:

  1. 插入 SD 卡(启用引导日志记录,便于调试任何可能的问题。)
  2. 更新固件 至PX4 master 版本(当更新固件时,查看 高级设置 并从下拉列表选择Developer Build (master) )。 QGroundControl 会自动识别到硬件支持 FMUv2,并安装相应的固件。

    FMUv2 更新

    等待飞控重启。

  3. 找到并启用 参数 SYS_BL_UPDATE

  4. 重新启动(断开/重新连接飞控板)。 bootloader更新只需要几秒钟即可完成。

  5. 然后再重新 更新固件 。 这一次 QGroundControl 会自动识别到硬件支持 FMUv3,并相应地安装固件。

    FMUv3 更新

    如果硬件有 芯片错误,它仍将被检测为 FMUv2,你将会(在控制台)看到 FMUv2 被重新安装。 在这种情况下,你将不能安装 FMUv3 固件。

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2018-12-13 19:36:53

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