飞行模式

飞行模式 定义自动驾驶仪如何响应用户输入并控制飞机移动。 下表总结了固定机翼和直升机的飞行模式(table键在下面)。 请注意,这是 "高级" 默认行为,可能因飞机参数而异。 链接的主题(侧边栏)提供了有关各个模式的更详细信息,包括它们的调优参数。

开始 > 航班管理 中对所有飞行模式的 初学者友好 解释。

固定翼

模式 横滚和俯仰 纵转: Throttle 位置传感器 概览
位置

S+ S+ S+

在遥控模式下,回正摇杆会将飞机置于直线和水平飞行,飞机的姿态、高度和直线飞行路径保持抗风(和其他力量)。

  • 回正摇杆使得水平飞行,沿着直线地面轨道在当前方向抗风。
  • 外部中心:
    • 俯仰摇杆控制高度(与 高度相同)。
    • 翻滚摇杆控制滚动角度。 自动驾驶仪将保持 配合飞行 (与 稳定 相同)。
    • 油门设置空速(与 高度 相同)。
    • 翻滚、俯仰和偏航是角度控制的(因此不可能实现飞机滚转或环绕)。
    • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵(指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 配合飞行)。 这和 稳定模式 一样。

姿态

S(Roll)

S+(pitch)

M S+

遥控模式如 稳定 模式, 但具有 高度稳定 (中心棒将飞机置于直线和水平飞行, 并保持当前高度)的功能。 但是飞行过程并不稳定,可能被风吹飘离。

  • 回正RPY摇杆(内带):
    • 自动驾驶仪保持与翼一直的高度水平。
    • 如果连接了空速传感器,油门控制飞机的空速(如果没有空速传感器,用户就无法控制)。
  • 外部中心:
    • 俯仰摇杆控制高度。
    • 油门控制着飞机的空速 (如回正的RPY摇杆)。
    • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵(指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 配合飞行)。 这和 稳定模式 一样。

稳定

S M M

遥控模式,其中中心RP棒水平飞机的姿态(滚动和俯仰)。 但是飞行过程和姿态并不稳定,可能被风吹飘离。

  • 俯仰摇杆控制俯仰角度。
  • 翻滚摇杆控制滚动角度。 自动驾驶仪将保持 协调飞行
  • 油门摇杆控制油门。
  • 偏航摇杆操纵会驱动方向舵(指令将被加到自动驾驶仪计算的指令中以维持 配合飞行)。
特技

Srate Srate M

用于执行杂技动作的遥控模式,例如滚动、翻转、摊位和杂技图形。

RPY摇杆输入被转换为角速度命令,通过自动驾驶仪稳定。 油门直接传递到输出混频器。

手动

M M M

遥控模式,其中摇杆输入直接发送到输出混频器(用于 "完全" 手动控制)。

这是覆盖FMU(命令通过安全协处理器发送)的唯一模式。 它提供了一个安全机制,允许在FMU固件出现故障时,通过遥控完全控制油门、电梯、副翼和舵。

起飞 自动 飞机使用 弹射/手持发射模式滑行起飞模式 (在当前方向)启动起飞顺序。
降落 自动 飞机启动了 固定翼着陆 序列。
保持 自动 飞机在当前高度绕GPS位置旋转。
返回 自动 飞机飞行到一个安全的高度,然后返回到它起始位置。
任务 自动 飞机执行已上传到飞行控制器的 预定义的飞行计划
                          <h2>
                            多旋翼
                          </h2>

                          <table>
                            <tr>
                              <th>
                                模式
                              </th>

                              <th>
                                横滚和俯仰
                              </th>

                              <th>
                                纵转:
                              </th>

                              <th>
                                Throttle
                              </th>

                              <th>
                                位置传感器
                              </th>

                              <th class="col_summary">
                                概览
                              </th>
                            </tr></tr> 

                            <tr id="position_mc">
                              <td>
                                位置 

                                <p>
                                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                                </p>
                              </td>

                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>

                              <td>
                                S<sub>rate</sub>
                              </td>

                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>

                              <td>
                                <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                              </td>

                              <td>
                                <p>
                                  遥控模式,其中RPT摇杆控制 <em>速度</em> 在相应的方向。 中心摇杆水平飞机, 并保持它的固定位置和高度逆风。 

                                  <ul>
                                    <li>
                                      回正的RPT摇杆保持X、Y、Z位置稳定抗风和水平的姿态。
                                    </li>
                                    <li>
                                      外部中心: <ul>
                                        <li>
                                          翻滚/俯仰摇杆控制相对于飞机”前部“的左右前后方向的速度。
                                        </li>
                                        <li>
                                          油门摇杆控制速度的上升。
                                        </li>
                                        <li>
                                          偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                        </li>
                                      </ul>
                                    </li>
                                  </ul></li> </ul>
                                </p>
                              </td>
                            </tr>

                            <tr id="altitude_mc">
                              <td>
                                <a href="../flight_modes/altitude_mc.md">高度</a> 

                                <p>
                                  <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" /></a>
                                </p>
                              </td>

                              <td>
                                S
                              </td>

                              <td>
                                S<sub>rate</sub>
                              </td>

                              <td>
                                S<sup>+</sup>
                              </td>

                              <td>
                                <a href="#altitude_only"><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="所需高度(例如巴罗、测距仪)" width="20px" /></a>
                              </td>

                              <td>
                                <p>
                                  遥控模式如 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳态</a> 模式, 但具有 <em>姿态稳定</em>(回正摇杆的水平飞机,并将其保持在固定高度)。 水平位置可能会受风的影响(或已经存在的动量)。 

                                  <ul>
                                    <li>
                                      回正摇杆(内带死区): <ul>
                                        <li>
                                          RPY摇杆使飞机水平。
                                        </li>
                                        <li>
                                          油门(~50%)抗风保持当前姿态。
                                        </li>
                                      </ul>
                                      <li>
                                        外部中心: <ul>
                                          <li>
                                            翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
                                          </li>
                                          <li>
                                            油门摇杆以预定的最大速率(和其他轴上的移动速度)控制上升速度。
                                          </li>
                                          <li>
                                            偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                          </li>
                                        </ul>
                                      </li></ul> </p> </td> </tr> 
                                      <tr id="manual_stabilized_mc">
                                        <td>
                                          <a href="../flight_modes/manual_stabilized_mc.md">手动/稳定</a> 

                                          <p>
                                            <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" /></a>
                                          </p>
                                        </td>

                                        <td>
                                          S
                                        </td>

                                        <td>
                                          S<sub>rate</sub>
                                        </td>

                                        <td>
                                          M
                                        </td>

                                        <td>
                                        </td>

                                        <td>
                                          <p>
                                            遥控模式,回正摇杆保持飞机水平(仅-位置不稳定)。
                                          </p>

                                          <p>
                                            <ul>
                                              <li>
                                                回正RP摇杆使飞机水平。
                                              </li>
                                              <li>
                                                外部中心: <ul>
                                                  <li>
                                                    翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
                                                  </li>
                                                  <li>
                                                    油门摇杆控制上升速度 (和其他轴的移动速度)。
                                                  </li>
                                                  <li>
                                                    偏航摇杆控制水平面上方的角度旋转速率。
                                                  </li>
                                                </ul>
                                              </li>
                                            </ul>

                                            <p>
                                              </td> </tr> 

                                              <tr id="rattitude_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/rattitude_mc.md">Rattitude</a> 

                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S or S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  M
                                                </td>

                                                <td>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <p>
                                                    遥控模式允许飞行员在大多数情况下使用 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定</a> 飞行,但仍在执行 <a href="#acro_mc">特技模式</a> - 风格的翻转和技巧。 回正摇杆使飞机水平。 

                                                    <ul>
                                                      <li>
                                                        在模式阈值(比如 <a href="#manual_stabilized_mc">手动/稳定模式</a>)之内的摇杆。 <ul>
                                                          <li>
                                                            回正RP摇杆使飞机水平。 翻滚/俯仰摇杆控制各自方向的倾斜角,导致左右和前后的移动。
                                                          </li>
                                                        </ul>
                                                      </li>
                                                      <li>
                                                        阈值之外的摇杆(比如<a href="#acro_mc">特技模式</a>): <ul>
                                                          <li>
                                                            RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。
                                                          </li>
                                                        </ul>
                                                      </li>
                                                    </ul>
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="acro_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/acro_mc.md">特技</a> 

                                                  <p>
                                                    <a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a>
                                                  </p>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  S<sub>rate</sub>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  M
                                                </td>

                                                <td>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <p>
                                                    用于执行特技动作的遥控模式,例如翻转,滚转和环绕。
                                                  </p>

                                                  <p>
                                                    RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 油门直接传递到输出混频器。 当操纵杆居中时,飞机将停止旋转,但保持其当前朝向(在其侧面,倒置或任何其他方向)并根据当前动量移动。
                                                  </p>
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="takeoff_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/takeoff.md">起飞</a>
                                                </td>

                                                <td colspan="3">
                                                  自动
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  飞机上升到起飞高度并保持位置。
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="land_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/land.md">降落</a>
                                                </td>

                                                <td colspan="3">
                                                  自动
                                                </td>

                                                <td>
                                                  <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                </td>

                                                <td>
                                                  飞机降落在模式指定的位置。
                                                </td>
                                              </tr>

                                              <tr id="hold_mc">
                                                <td>
                                                  <a href="../flight_modes/hold.md">保持</td> 

                                                  <td colspan="3">
                                                    自动
                                                  </td>

                                                  <td>
                                                    <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                  </td>

                                                  <td>
                                                    飞机在当前GPS位置和高度盘旋。
                                                  </td></tr> 

                                                  <tr id="return_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/return.md">返回</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      自动
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      飞机飞行到一个安全的高度,然后返回到它起始位置。
                                                    </td>
                                                  </tr>

                                                  <tr id="mission_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/mission.md">任务</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      自动
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      飞机执行已上传到飞行控制器的 <a href="../flying/missions.md">预定义的飞行计划</a>。
                                                    </td>
                                                  </tr>

                                                  <tr id="followme_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/follow_me.md">跟随</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      自动
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      飞机自动跟随运行QGC的Android手机/平板电脑的用户。
                                                    </td>
                                                  </tr>

                                                  <tr id="offboard_mc">
                                                    <td>
                                                      <a href="../flight_modes/offboard.md">离板</a>
                                                    </td>

                                                    <td colspan="3">
                                                      自动
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      <a href="#key_position_fixed"><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" /></a>
                                                    </td>

                                                    <td>
                                                      飞机服从通过MAVLink提供的位置、速度或姿态设定值(通常来自通过串行电缆或WIFI连接的配套计算机)。
                                                    </td>
                                                  </tr></tbody></table> 

                                                  <h2>
                                                    VTOL
                                                  </h2>

                                                  <p>
                                                    VTOL飞机支持固定翼和多路飞行模式,根据当前飞机模式(MC或FW)执行这些模式。
                                                  </p>

                                                  <p>
                                                    VTOL支持任一配置中的 <a href="../flight_modes/offboard.md">Offboard</a> 模式。
                                                  </p>

                                                  <h2>
                                                    关键字
                                                  </h2>

                                                  <p>
                                                    理解该表的关键如下所示:
                                                  </p>

                                                  <table>
                                                    <tr>
                                                      <th>
                                                        符号
                                                      </th>

                                                      <th>
                                                        Description
                                                      </th>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        M
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        通过遥控摇杆手动控制。 遥控输入直接发送到输出混频器。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        辅助自动驾驶仪以稳定的态度。 遥控输入是必需的。 遥控摇杆的位置映射到飞机的方向。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S<sub>rate</sub>
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        在自动驾驶仪的帮助下可以稳定姿态率。 遥控输入是必需的。 摇杆的位置与飞机在该方向上的旋转速度相对应。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        S<sup>+</sup>
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        在自动驾驶仪的帮助下可以保持位置或高度逆风。 遥控输入是必需的。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        自动
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        该模式为自动(除非更改模式,否则遥控模式默认关闭)。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="key_position_fixed"></span><img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="需要定位修复(例如GPS)" width="20px" />
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        测量位置高度的传感器需要例如光流、GPS + 气压计、视膜惯性静电测量。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="altitude_only"></span><img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="需要高度修复(例如气压计、测距仪)" width="20px" />
                                                      </td>

                                                      <td>
                                                        测量所需高度的传感器,例如气压计、测距仪。
                                                      </td>
                                                    </tr>

                                                    <tr>
                                                      <td>
                                                        <span id="key_difficulty"><a href="#key_difficulty"><img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="易于使用" width="20px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/difficulty_medium.png" title="中等飞行难度" width="20px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="很难飞" width="20px" /></a></td> 

                                                        <td>
                                                          飞行模式困难(易/困难)。
                                                        </td></tr> </tbody> </table> 

                                                        <p>
                                                          缩写
                                                        </p>

                                                        <ul>
                                                          <li>
                                                            RPY: 翻滚、俯仰、偏航
                                                          </li>
                                                          <li>
                                                            RPT:翻滚、俯仰、油门
                                                          </li>
                                                        </ul>
© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2018-12-14 23:19:57

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