GPS&罗盘

PX4支持全球导航卫星系统(GNSS)(包括GPS、GLONASS、Galileo,、北斗、QZSS和SBAS),使用接收器通过UBlox、MTK或Ashtech协议或通过UAVCAN进行通信。 It also supports Real Time Kinematic (RTK) GPS Receivers, which extend GPS systems to centimetre-level precision.

PX4可用于以下指南针部件(磁强计):博世BMM 150 MEMS(通过I2C总线)、HMC5883/HMC5983(I2C或SPI)、IST8310(I2C)和 LIS3MDL(I2C或SPI)。

最多可以连接4个内部或外部磁强计,但实际上只有一个磁强计可用作标题源。 系统根据其内部优先级自动选择可用的最佳罗盘(外部磁强计具有更高的优先级)。 如果主指南针在飞行中失败它将跳转到下一个指南针。 如果它在飞行前失败,将无法起飞。

GPS + Compass

在使用 Pixhawk-系列 飞行控制器时,我们建议使用安装在远离飞机/esc电源线的地方使用 整合GPS和罗盘 - 通常安装在基座或机翼上(适用于固定翼飞机)。 内部指南针 可能 在较大的机型(如垂直起降机型)上有用,在这些车辆上,通过安装Pixhawk距离电源线很远,可以减少电磁干扰。 On small vehicles an external compass is almost always required.

组合GPS/罗盘选项

一些流行的GSP/指南针选项包括:

连接GPS模块时,请注意引脚。 虽然这些都是软件兼容,有几个不同的引脚。

RTK-GPS设备

有关支持的设备和setup/配置的信息,请参阅边栏下的 RTK GPS

Configuration

GPS

GPS配置为用户透明地处理(前提是模块GPS连接器连接正确)。

Compass

指南针校准内容包括在:罗盘配置 中。 该过程非常简单,将校准所有连接的磁强计。

可以使用 CAL\ MAGx parameters(x=0-3performed 其他配置。 通常,您不需要 修改 这些,因为罗盘是自动检测的,优先排序,并且都是同时校准的(可能的例外是 CAL_MAGx_EN 可能用于禁用内部指南针)。 但是,您可能希望阅读它们,因为它们会让您知道哪些磁强计是内部或外部(CAL_MAGx_EN),哪些是用作主要标题源(CAL_MAG_PRIME)。

Developer Information

© PX4 Dev Team. License: CC BY 4.0            Updated: 2018-12-14 23:19:57

results matching ""

    No results matching ""